OCTOBOT deu seu (quase) PRIMEIRO PASSO

Hoje a gente vai testar os quatro Motores do nosso robô de oito patas e se Você olhou esses motorzinhos Pequenininhos aqui tá achando que eles Não vão dar conta eu também tô morrendo De medo desses motores não darem [Música] Conta vocês sabem que a gente tá Montando um robô de o patas com a Petrobras e o governo federal a gente já Fez as patas já fez a estrutura do robô Tá ficando muito parrudo mas também Muito pesado mas calma que Matematicamente é para esses motores Funcionarem Sim eles são muito fortes São motores de junta de braço de robô Então é muito compacto você tá olhando Isso aí na tela dá impressão de que é um Motorzinho leve Mas 1,26 então no total a gente tem aqui Praticamente C kil de motor pro nosso Robô e esse aqui é um servomotor não é Um motor comum Ok mas que que é um servo Motor o nome servomotor e para que que Serve o servo servo você manda ele fazer Alguma coisa ele faz essa é a ideia do Do servo motor você diferente de um Motor e de corrente contínua normal que A gente coloca tensão e ele gira numa Velocidade qualquer ali né esse cara Aqui não eu consigo comandar para ele a Velocidade e a posição então eu consigo Falar falar para ele ó vai para 90º com

Uma velocidade de tanto então a gente Controla a aceleração então é um motor Que a gente consegue fazer tudo com ele Por isso que é bom para robô tipo você Falar ah vai 45º para cá em velocidade Volta 120 e ele faz tudo e aí e e tem a Precisão ainda né porque o servomotor Que que que ele é ele tem um motor comum Aqui dentro Mas ele tem um conjunto aqui De sensores então um Encoder aqui que é Ele que vai ficar medindo a posição e se Ele não tiver na posição certa ele Ele manda uma uma informação pro Controlador e o controlador vai lá e Ajusta a posição é a melhor opção que a Gente tinha para colocar no controle do Octobot esse cara aqui a gente fala é um Motor mas só que ele também é um motor Redutor porque aqui dentro dele tem um Redutor tem uma redução não é uma que Quando ele gira ele precisa girar várias Vezes o motor elétrico para essa bolinha Pro miolo aqui né é o suporte aqui que a Gente fala é para girar isso por quê Porque de maneira geral todos os motores Elétricos eles TM uma rotação muito alta E um torque baixo mas a gente quer Exatamente o contrário uma rotação né é Mais baixa pra gente ter controle do Movimento e um torque alto para poder E tocar todo o robô lá vamos desmontar Isso aqui para ver como é que é b lá mas é sério mesmo você vai querer o motor Novinho a gente nem testou ainda você já

Vai querer desmontar Anderson isso aqui é manual do mundo Anderson ISO aqui você Acha que gente ficar olhando o motor eu Quero ver o que tem dentro isso aqui tem Uma redução planetária dentro um o Conjunto de engrenagens Ela é bem Interessante não é como se fosse uma Marcha de bicicleta que são duas Engrenagens uma grande e uma pequena é Bem diferente fica uma no centro outras Em volta como se fosse um sistema solar Ali eu queria ver assim [Música] Tipo de coisa que se a gente abrir Estragar não é tão fácil gente arrumar Outro motor mesmo porque isso aqui não Custou nada barato então talvez seja o Momento céo da gente dar um passo para Trás Aqui ninguém tá botando muita fé que a Gente deveria desmontar isso aqui vamos Tirar esse último parafuso aqui PR [Música] Ver na falta de conseguir abrir pelo Menos tem uma foto de como ele é por Dentro aqui no site do fabricante né já é alguma coisa essas engrenagens aqui Formam o redutor planetário ai meu deus Do céu Por que eu aceitei essa sua Sugestão de desmontar isso aqui eu falei PR você que eu não queria desmontar você [Música] Insistiu Oi

Rapaz Depois de muita luta a quantidade De ímã que tem aqui dentro não é Possível então foi que eu falei esse Esses motores né Por que que eles têm Tanto torque aqui a ideia é que todo o Conjunto aqui já é o motor Então são Todos os ímans aqui tão os enrolamentos E aí ele gira eh essa parte no meio e aí Assim dá para ver né que o espaço que Tem aqui é muito pequenininho então Eh Os ímã estão muito próximos por isso que A gente consegue ter tanto torque num Motor tão de uma precisão tão grande Também né um pouquinho que ele gire você Consegue controlar cada giradinha dessa Aqui mais a redução Quem vai mostrar o bichinho funcionando Agora é o Léo que é estudante de Engenharia e também dá suporte lá no Nosso curso de Arduíno Léo qual que o primeira coisa que eu Preciso reclamar para você tá ligado que Esse controle aqui ele é o símbolo Daquela galera que que afundou no Submarino Lá no perto do Titanic né Nós Vamos usar um controle igualzinho para Botar então a gente tem alguns Subsistemas aqui né como a gente falou Do motor ele vai conectado nessa Plaquinha aqui isso daqui é um Arduino Esse Arduino ele tem um outro modulo Zinho aqui no meio é o Arduino comunica Com esse módulo esse módulo entende o Que que o Arduino falou e manda pro

Motor o protocolo de comunicação que é Um pacotinho de informações que fala ah Você tem que girar tal velocidade ah Você tem que qual nessa posição ah você Tem que parar né E que que informação Que ele tem que mandar é o que o nosso Rádio cont controler vai mandar então Tem os canais que a gente controla o Receptor do rádio recebe essa informação E manda pro Arduíno então é um caminho Rádio receptor Arduíno módulo e vai pro Motor então no fim das contas ó a gente Tem no motor conectado só quatro cabos São dois de alimentação o positivo Negativo e mais dois de comunicação que é o que faz controlar o motor Esse motor Roda Originalmente 48 v a gente tá Ligando em 32 aqui com uma fonte de Bancada e Teoricamente já tá funcionando Né já tá funcionando se eu der um pra Frente aqui ele gira ele vai Girar ó ele vira ele vira a mesa é pelo Tanto que né mexe na mão aqui você Percebe que ele não é bem diferente de Uma furadeira por exemplo é muito mais [Música] Violento a gente fez uma espécie de uma Ruinha aqui para mostrar PR vocês que é Possível controlar a posição do motor Então ele tá no zero e a gente vai Programar para pular de 45 em 45º a Gente não sabe ainda que bateria que a Gente vai colocar Qual é que é o pack de Baterias né qual é qual quantos amperes

Tem que ter a bateria que tamanho ela Vai ser então a gente tem que colocar Esse motor para funcionar de fato lá nas Patas e medir Qual é a corrente que ele Tá consumindo quantos amperes ele vai Consumir na hora em que de fato ele Tiver funcionando isso com isso é que a Gente vai conseguir saber qual bateria Que a gente vai usar que tamanho da Bateria e tudo mais e também vai Conseguir descobrir se ele de fato Aguenta aquele roubou em delro como a Gente tá falando de bateria tem uma Coisa muito legal que a Petrobras tá Investindo que eu queria contar para Vocês a gente sempr fala muito aqui no Manual sobre geração de energia como é Que a gente vai abastecer os motores os Carros e até as indústrias e tem um tipo De combustível que SEME sempre foi Promessa que todo mundo fala dele que é O hidrogênio Inclusive a gente recebe Muito e-mail aqui sobre carro movido à água a ideia desse carro é que você Quebraria a molécula da água usando Energia elétrica depois você consegue Tirar o hidrogênio da água fazendo isso E aí Você queima esse hidrogênio e faz o Carro andar usando hidrogênio A lógica é Boa na prática até funciona só tem o Problema de que a energia que você usa Para quebrar o hidrogênio acaba sendo Maior do que a energia gerada pelo Próprio hidrogênio e aí a conta não faz

Muito sentido então hidrogênio é um Combustível que a gente conhece sabe Lidar com ele só que não é eficiente Produzir hidrogênio mas essa história tá Prestes a ganhar um capítulo novo Cientistas estão estudando evidências de Uma coisa que eles descobriram que se Chama hidrogênio geológico é um lugar lá Debaixo da terra onde Acontece uma Reação química que transforma água Subterrânea em hidrogênio naturalmente Se isso se confirmar é muito mais legal Do que achar um bolsão de hidrogênio Debaixo da terra o que eles querem Encontrar é uma espécie de fábrica de Hidrogênio que fica produzindo o Hidrogênio sem parar Se isso for viável é um baita de um salto na produção de Energia limpa porque o hidrogênio na Hora que queima ele não polui hidrogênio Ele reage com oxigênio do ar e gera água Ou seja a fumaça do hidrogênio é água eu Não preciso nem falar para vocês quem tá Investindo nisso né a Petrobras acabou De anunciar 20 milhões em pesquisas pra Gente saber mais sobre se t o hidrogênio Geológico que pode revolucionar a forma Como a gente gera energia e vamos testar Esse bichinho aqui enquanto eu tava Mostrando o motor lá dentro a galera Toda tava trabalhando aqui atrás para Preparar o robô para receber o motor Inclusive essa chapinha aqui que a gente Parafus o motor que vai fixar o motor na

Estrutura Foi o Gui Toledo que cortou Ontem na CNC dele mandou por cedex pra Gente e acabou de chegar Gui você é um Anjo que caiu do céu obrigado o legal de Trabalho de hoje é que tem um monte de Coisa que a gente vai testar pela Primeira vez essas engrenagens nunca Funcionaram o motor tá sendo ligado pela Primeira vez o problema é que tudo tem Que est extremamente bem bem alinhado e Vocês sabem quem soldou esse negócio né Então não tá tudo bem alinhado então a Gente tá lutando aqui contra todo o Desalinhamento tem que colocar uma série De porcas tem que testar mesmo porque a Gente não fixou ainda a base do motor e Se a gente fixar errado a engrenagem Fica fora de plano e ela vai se Desgastar muito mais na hora que estiver Funcionando tem uma série de parafusos Também que a gente viu que não calculou Exatamente do jeito certo por causa Dessas folgas aí tem que cortar o Parafuso trocar o parafuso enfim é não Acaba mais tem mais gente do que espaço Para trabalhar então você pode perceber Que a gente fica se acotovelando um quer Fazer o trabalho do outro mas no final Acho que tá dando tudo certo vamos lá Motorzinho vai funcionar no chassi pela Primeira vez na história só apertar pra Frente aqui L girar Gira Vamos botar as pernas é essa

História de só falta montar não é tão Simples assim passo entre uma lâmina e Outra é Muito estreito Então na hora que Você coloca o negócio para rodar os Parafusos começam um bater no outro e aí A gente tem que colocar umas arruelas Para ajustar jogar um pouquinho mais Para cá jogar um pouquinho mais para lá Cortar a ponta com a esmerilhadeira Trocar uma porca com barra roscada por Um parafuso que tem cabeça cestavada e Por aí vai o problema é quando você mexe De um lado você tem que mexer do outro Para compensar enfim o que era para Demorar meia hora tá demorando umas 3 Horas vamos testar um motor com uma Perna só aqui para ver se tá tudo Alinhado já é muito peso para ele Carregar Talvez seja pior que com as Duas pernas porque fica desbalanceado Com uma perna só esse é o teste mais Perigos perigoso que a gente fez até Agora Hein deu erro Será que não tá Aguentando bem devagarinho né [Música] [Música] Oh girou uma [Música] Vez [Música] Nossa ó a gente tá fazendo um teste de Força aqui para ver se se essa perna Consegue levantar o conjunto inteiro no

Momento em que ela encosta no chão não é Só o peso da estrutura tem um monte de Coisa pesada aqui enfim é bem pesada Essa mesa é E se ela conseguir se Levantar sozinha tem força vamos [Risadas] Lá alguma força tem né o teste de hoje é Isso a gente conseguiu fazer o motor Funcionar que é uma coisa muito boa por Outro lado ele tá desligando sozinho Quando a gente aumenta um pouco a Velocidade isso acontece bem na hora que A perna dá meio que um tranquinho ela Meio que cai pra frente a gente não sabe Exatamente porque isso tá acontecendo Porque essa é uma hora que não exige Muito do motor na verdade meio que o Robô tá forçando o motor pra frente mais Ou menos como se fosse um carro na Descida forçando o motor e tem outra Limitação do teste de hoje que na Verdade é uma boa notícia a fonte que a Gente tá usando chega até 32 v e 5 a mas O motor trabalha com 48 v e ele pode Consumir até 11 a isso significa que ela é bem fraca pro Motor ela consegue Entregar Por exemplo 2 ter só da tensão Necessária pro Motor funcionar ele Funciona Mas se a gente tivesse aqui uma Bateria de 48 V com mais amperes com Mais corrente é provável que o motor Funcionasse bem melhor e agora essa é a Nossa Missão chegou a bateria do nosso

Bichinho que não é essa aqui essa aqui é De um celular é só para dizer que é uma Bateria bem parecida com a de celular é Uma bateria de ion de lítio também a Bateria de verdade é essa aqui 8 kg de Pura energia ela tá preparada para Fornecer 48 vols e tem 40 a h cada motor No pico puxa 11 a considerando que eles Gastam em 10 mais ou menos a gente Conseguiria ficar 1 hora andando sem Parar eu não vou abrir esse negócio Porque tá Cadinha bonitinha a gente Corre o risco de estragar mas que que Tem aqui dentro 104 células muito Parecidas com essa aqui e a gente tem Conjuntinhos de 13 ligadas em série isso Vai dar os 48 V quando tá carregado é um Pouco mais chega 54 e depois esses Conjuntos se repetem oito vezes Comparando então com essa bateria de Celular a grande daria mais ou menos 240 Vezes a [Música] Pequenininha nas últimas duas semanas a Gente aproveitou para instalar a cadeira No meio é uma cadeira de drift de fibra De vidro e ela tá numa estrutura que é Independente dessas dessas pernas Então A gente tem três estruturas separadas São os dois pares de os dois conjuntos De quatro pernas e mais um conjunto no Meio aqui para prender a cadeira e as Baterias A ideia é que quando a gente For transportar a gente possa dividir

Isso aqui em três para ficar Pequenininho quer dizer pequenininho Mesmo não vai ficar mas pelo menos não Fica da largura de um [Música] Carro esse teste que a gente vai fazer Agora vai definir o quanto de problema a Gente vai ter no futuro se o motor Segurar bem a gente tá tranquilo Se ele For forte para caramba Beleza vai ser um Caminho tranquilo Se ele não aguentar se Ele tiver algum probleminha de falhar Porque tá muito pesado a gente vai ter Que aliviar peso e aí vai ser um caminho Duro É isso mesmo tá meio violento Né [Música] Ah rapaz tá uns barulhos meio estranho Né mas tá indo funcionar funcionou tá Dando uns coices a gente tem que Melhorar um pouco a programação estamos Tentando botar uns elásticos aqui mas Esse não é o teste que vale na vida real As pernas não vão se mexer no ar elas Vão tocar o chão Então o robô precisa levantar o próprio Peso e é isso que a gente vai ter que Testar [Música] Agora Léo manda ver Aí tem impressão de que ele melhorou [Risadas] Ai tava dando interferência no motor

Agora ele tá Lindinho não tá travando Podemos botar no chão tira essa câmera De perto do bicho Jen vamos lá TR 2 1 Lembrando que só duas pernas vão Funcionar Quem tá assistindo [Música] Aí morreu o motor parou bem na hora em Que o pé encostou tô no chão isso é um Péssimo sinal vamos ajustar umas coisas Aqui e testar mais uma vez Talvez o Nosso maior medo esteja começando a Virar realidade se nesse teste agora o Bicho não sair do lugar a gente vai ter Que parar tudo e repensar muita coisa Teste número dois 1 2 TR E Resumindo motor não aguentou é tava Muito bom para ser verdade talvez a Gente tenha comprado motores pequenos Demais para quem pegou o bonde andando No último vídeo a gente mostrou como é Que a gente fez todo esse Esqueleto e Montou as pernas do nosso Robô O que é Muito legal é que a gente aprendeu a Mexer com solda e tá montando uma Estrutura completamente diferente da que A gente fez com submarino patrocínio da Petrobras